TPU (Termoplastiki poliuretan)çeýeligi, çeýeligi we geýim garşylygy ýaly ajaýyp häsiýetlere eýe bolup, daşky örtükler, robot eller we taktil datçikler ýaly gumanoid robotlaryň esasy böleklerinde giňden ulanylýar. Aşakda abraýly akademiki işlerden we tehniki hasabatlardan düzülen jikme-jik iňlis materiallary: 1. ** Antropomorf robot elini dizaýn we ösdürmekTPU materialy**> ** Abstrakt ** here Bu ýerde hödürlenen kagyz, antropomorf robot eliniň çylşyrymlylygyny çözmäge çemeleşýär. Robotika indi iň öňe gidiş ugur bolup, hemişe hereket we özüni alyp barşy ýaly adama meňzemek niýeti bardy. Antropomorf eli, amallar ýaly adama öýkünmek üçin çemeleşmeleriň biridir. Bu makalada 15 dereje erkinlik we 5 hereketlendiriji bilen antropomorf eli ösdürmek pikiri işlenip düzüldi, şeýle hem robot eliniň mehaniki dizaýny, dolandyryş ulgamy, düzümi we aýratynlyklary ara alnyp maslahatlaşyldy. El antropomorf görnüşe eýe bolup, adamy ýerine ýetirip bilýär - funksiýalar ýaly, meselem, tutmak we el hereketlerini görkezmek. Netijeler, eliň bir bölek hökmünde ýasalandygyny we hiç hili gurnama mätäç däldigini we çeýe termoplastiki poliuretandan ýasalandygy sebäpli ajaýyp agyrlyk göterijiligini görkezýär.(TPU) materialwe çeýeligi, eliň hem adamlar bilen gatnaşygy üçin howpsuz bolmagyny üpjün edýär. Bu eli gumanoid robotda, protez elinde hem ulanylyp bilner. Hereketlendirijileriň çäkli mukdary dolandyryşy has ýönekeýleşdirýär we eli ýeňilleşdirýär. 2. ** Dört ölçegli çap etmek usulyny ulanyp, ýumşak robot tutawajyny döretmek üçin termoplastiki poliuretan ýüzüni üýtgetmek **> Funksiýa gradient goşundy önümçiligini ösdürmegiň ýollaryndan biri, ýumşak robot tutmagy bilen birleşdirilen depozit modelleme 3D çap etmek bilen birleşdirilen dört ölçegli (4D) çap edilen gurluşlary döretmekdir. Bu iş, termoplastiki poliuretandan (TPU) öndürilen üýtgedilen 3D çap edilen saklaýjy substratdan we jelatin gidrogeline esaslanýan hereketlendirijiden, çylşyrymly mehaniki konstruksiýalary ulanman, programmirlenen gigroskopiki deformasiýa mümkinçilik berýän energiýa - garaşsyz ýumşak robot tutawajyny döretmäge konseptual çemeleşmegi teklip edýär. 20% jelatin esasly gidrogeliň ulanylmagy gurluşa ýumşak robot biomimetiki funksiýany berýär we suwuk gurşawdaky çişme proseslerine jogap bermek bilen çap edilen obýektiň akylly gyjyndyrmasy üçin jogapkärdir. Termoplastiki poliuretanyň argonda - 100 w güýji we 26,7 pa basyşda 90 s üçin kislorod gurşawynda maksatlaýyn işlemegi, mikroelefiniň üýtgemegine kömek edýär, şeýlelik bilen çişen jelatiniň üstündäki ýapyşmagyny we durnuklylygyny ýokarlandyrýar. Makroskopiki suwasty ýumşak robot tutmak üçin 4D çap edilen biokompatif tarak gurluşlaryny döretmek düşünjesi, ýerli däl tutmagy üpjün edip biler, ownuk zatlary daşap biler we suwda çişenden soň bioaktiw maddalary çykaryp biler. Netijede öndürilen önüm, öz-özi bilen işleýän biomimetiki hereketlendiriji, encapsulýasiýa ulgamy ýa-da ýumşak robot hökmünde ulanylyp bilner. D. Metadaky kömekçi gurluşlar - ýumşak daşky görnüşleri döretmegiň geljegi uly usulydyr. Bu gurluşlaryň özboluşly mehaniki aýratynlyklary bar. Şeýle gurluşlary döretmek üçin 3D çap etmek, esasanam birleşdirilen filament önümçiligi (FFF) giňden ulanylýar. Termoplastiki poliuretan (TPU), oňat çeýeligi sebäpli FFF-de köplenç ulanylýar. Bu gözleg, Shore 95A TPU filamenti bilen FFF 3D çap etmek arkaly gumanid robot Alisa III üçin ýumşak daşky gapagy ösdürmegi maksat edinýär. Gözlegde, 3DP gumanoid robot gollaryny öndürmek üçin 3D printerli ak TPU filamenti ulanyldy. Robot goly bilek we ýokarky gol böleklerine bölündi. Nusgalara dürli nagyşlar (gaty we gaýtadan girýän) we galyňlygy (1, 2 we 4 mm) ulanyldy. Çap edilenden soň, mehaniki häsiýetleri seljermek üçin egilmek, dartylmak we gysyş synaglary geçirildi. Netijeler, gaýtadan girýän gurluşyň egilme egrisine aňsatlyk bilen egilip biljekdigini we az stres talap edýändigini tassyklady. Sykyş synaglarynda gaýtadan girýän gurluş gaty gurluş bilen deňeşdirilende ýüke çydap bildi. Üç galyňlygyň hemmesini seljerenden soň, 2 mm galyňlygyndaky gaýtadan girýän gurluşyň egilmek, dartylmak we gysyş häsiýetleri taýdan ajaýyp aýratynlyklarynyň bardygy tassyklandy. Şonuň üçin 2 mm galyňlygyndaky gaýtadan giriş nagşy, 3D çap edilen gumanoid robot goluny öndürmek üçin has amatlydyr. 4. Taktiki robot datçikleri, adatça, gaty çylşyrymly elektroniki massiwleri öz içine alýar we gaty gymmat, ýöne funksional, çydamly alternatiwalaryň gaty arzan edilip bilinjekdigini görkezdik. Mundan başga-da, diňe 3D printeri gaýtadan programmirlemek meselesi bolansoň, şol bir usuly dürli robot ulgamlaryna aňsatlaşdyryp bolýar. Robot enjamlary uly güýçleri we torklary öz içine alyp biler, şonuň üçin adamlar bilen gönüden-göni täsirleşjek ýa-da adam gurşawynda ulanyljak bolsa, gaty ygtybarly bolmaly. Softumşak deri bu meselede möhüm rol oýnar diýlip garaşylýar, sebäbi mehaniki howpsuzlygy berjaý etmekde we taktil duýmak üçin ulanylyp bilner. Toparyň datçigi termoplastiki uretandan (TPU) öçürilen - tekjeli Raise3D E2 3D printerinde çap edilen padler bilen ýasalýar. Softumşak daşarky gatlak içi boş infilýasiýa bölümini öz içine alýar we daşarky gatlak şoňa görä üýtgeýär - içindäki Honeywell ABP DANT 005 basyş datçigine Teensy 4.0 mikrokontrolyna titremäni, degmegi we artýan basyşy kesgitlemäge mümkinçilik berýär. Keselhanada kömek etmek üçin ýumşak deri robotlary ulanmak isleýändigiňizi göz öňüne getiriň. Olary yzygiderli arassalamaly ýa-da derini yzygiderli çalyşmaly bolardy. Her niçigem bolsa, gaty uly çykdajy bar. Şeýle-de bolsa, 3D çap etmek gaty giňeldilip bilinýän bir proses, şonuň üçin çalşylýan bölekler arzan ýasalyp, robot korpusyna aňsatlyk bilen ýapylyp bilner. 5. ** TPU Pneu-nyň goşmaça önümçiligi - Softumşak robot hereketlendirijiler hökmünde torlar **> Bu kagyzda, termoplastiki poliuretanyň (TPU) goşmaça önümçiligi ýumşak robot komponentleri hökmünde ulanylmagynyň çäginde derňelýär. Beýleki elastik AM materiallary bilen deňeşdirilende, TPU güýç we dartyş babatynda has ýokary mehaniki häsiýetleri ýüze çykarýar. Saýlanan lazer sintezi arkaly, pnewmatik egilmek hereketlendirijileri (pnew - torlar) ýumşak robot korpusy hökmünde 3D görnüşinde çap edilýär we içerki basyşyň gaçmagy babatynda synagdan geçirilýär. Howanyň berkligi sebäpli syzmak, herekete getirijileriň iň pes diwar galyňlygy hökmünde syn edilýär. Softumşak robotlaryň özüni alyp barşyny beýan etmek üçin giperelastik material beýany geometrik deformasiýa modellerine girizilmeli, mysal üçin analitiki ýa-da san bolup biler. Bu kagyz, ýumşak robot hereketlendirijiniň egilme häsiýetini suratlandyrmak üçin dürli modelleri öwrenýär. Goşmaça öndürilen termoplastiki poliuretany suratlandyrmak üçin giperelastik material modelini parametrlemek üçin mehaniki material synaglary ulanylýar. Ahyrky element usulyna esaslanýan san simulýasiýasy, hereketlendirijiniň deformasiýasyny beýan etmek üçin parametrleşdirilýär we şeýle hereketlendiriji üçin ýaňy-ýakynda neşir edilen analitiki model bilen deňeşdirilýär. Iki model çaklamasy hem ýumşak robot hereketlendirijiniň synag synaglary bilen deňeşdirilýär. Analitik model bilen has uly gyşarmalar gazanylsa-da, san simulýasiýasy hasaplama üçin ep-esli wagt alsa-da, ortaça 9 ° gyşarmalar bilen egilme burçuny çaklaýar. Awtomatlaşdyrylan önümçilik gurşawynda ýumşak robotlar gaty önümçilik ulgamlarynyň çeýe we akylly önümçilige öwrülmegini dolduryp biler.
Iş wagty: Noýabr-25-2025